rqt 與 rqt_graph

問題定義

前面幾節寫的節點、主題、服務、動作，多半是自己心裡有數「應該長什麼樣子」。但當系統變複雜——十幾個節點、幾十個主題互相連接——光靠 ros2 node list、ros2 topic list 這種一次列一種資訊的指令，很難在腦中拼出整體架構。這一節要介紹的 rqt 工具集，核心價值就是把這些關係「畫」出來，讓除錯從「純靠猜」變成「看圖說話」。

核心概念說明

rqt 是一個外掛容器，不是單一工具

rqt 本身是一個基於 Qt 的圖形介面框架，你平常聽到的「rqt_graph」「rqt_console」「rqt_plot」都是掛載在這個框架裡的外掛（plugin），可以各自獨立開啟，也可以同時開在同一個視窗裡組成一組「工作版面」（perspective）。理解這個架構之後，會發現學 rqt 不是學一個工具，而是認識一組外掛，依需求挑著用。

日常開發最常用到的幾個：

怎麼讀懂 rqt_graph 畫出的圖

rqt_graph 用兩種形狀表示系統元件：橢圓形代表節點，矩形代表主題，箭頭方向代表資料流向（從 Publisher 節點指向主題，再從主題指向 Subscriber 節點）。

假設你同時執行了第 2.2 節的 talker／listener，以及第 2.3 節的 add_server，rqt_graph 的節點圖會呈現：

(talker) ──chatter──> (listener)

(add_server)   ← 沒有連到任何主題的箭頭，
               因為 Service 不會出現在預設的節點圖裡

這裡有一個新手很容易誤解的地方：rqt_graph 預設只畫「主題」的連接關係，Service 與 Action 不會出現在圖上（Action 底層雖然用了 Topic，但那些內部主題預設會被過濾掉）。如果你在圖上找不到你的 Service Server 節點跟誰有連線，不代表系統有問題，只是這個視圖本來就不呈現這類資訊。

另外，rqt_graph 左側有幾個過濾選項：

• Hide Debug：預設勾選，會隱藏 /rosout、/parameter_events 這類系統內部主題，讓圖表更乾淨。如果你想確認參數變更事件有沒有正確發出，需要取消這個勾選才看得到。
• Namespaces：可以把圖表依命名空間分組收合，在多機器人（每個機器人一個 namespace）的場景下能大幅簡化畫面。

實作範例：用 rqt_graph 確認第 2 章寫的系統

不需要額外寫程式碼，直接啟動前面章節已經寫好的節點，透過 rqt 觀察：

# 終端機 1
ros2 run my_package talker

# 終端機 2
ros2 run my_package listener

# 終端機 3
ros2 run my_package add_server

# 終端機 4
rqt_graph

預期畫面

rqt_graph 視窗裡會看到：

• 一個橢圓形節點 /talker，有一條箭頭指向矩形 /chatter
• 矩形 /chatter 有另一條箭頭指向橢圓形節點 /listener
• 橢圓形節點 /add_server 單獨存在，沒有連到任何主題（因為它提供的是 Service，不是 Topic）

取消勾選 Hide Debug 之後，畫面上會多出 /rosout 這個矩形，並且 /talker、/listener、/add_server 三個節點都會有箭頭連到它——這是因為每個節點的 get_logger().info(...) 呼叫，底層其實都是發布到 /rosout 這個主題，rqt_console 就是訂閱這個主題來集中顯示所有 log。

打開 rqt_console 觀察同一組系統的 log：

rqt_console

畫面上會即時列出三個節點各自的 log 訊息，每一行前面標示節點名稱、時間戳記、log 等級。這時候故意在 add_client 傳入不合法的參數（例如非數字字串），可以在 rqt_console 裡直接用 Error 等級過濾，快速定位是哪個節點、哪一行訊息在抱怨。

常見錯誤與除錯技巧

錯誤一：rqt_graph 畫面完全是空的

（rqt_graph 視窗開啟，但圖表區塊什麼都沒有）

原因：最常見的情況是這台機器上目前沒有任何 ROS2 節點在執行，或是節點確實在跑，但 rqt_graph 開啟時所在的終端機沒有正確 source 到同一個 ROS_DOMAIN_ID。

排除方式：先在另一個終端機用 ros2 node list 確認節點確實存在，再確認開啟 rqt_graph 的終端機環境變數一致：

echo $ROS_DOMAIN_ID
ros2 node list

如果 ros2 node list 都能看到節點，但 rqt_graph 還是空的，嘗試點擊視窗左上角的重新整理（refresh）按鈕——rqt_graph 有時不會自動偵測到執行中途才啟動的新節點。

錯誤二：rqt 啟動後外掛版面跟教學截圖完全不一樣

原因：rqt 的版面配置（perspective）是持久化儲存的，如果你或其他人之前手動調整過外掛的排列、開關了某些外掛面板，下次開啟 rqt 會沿用上次的配置，而不是乾淨的預設狀態。

排除方式：從選單列 Perspectives → Delete Perspective 清除目前配置後重新啟動 rqt，會回到內建預設版面。如果你已經花時間排好一組適合自己專案的版面（例如同時開 rqt_graph + rqt_console + rqt_topic），可以用 Perspectives → Export 存成檔案，之後用 Import 快速還原，不用每次重新排列。

小結

rqt 不是一個工具，而是一組可以自由組合的除錯外掛，rqt_graph 讓你看懂節點與主題的連接關係（但記得 Service／Action 預設不會出現在圖上），rqt_console 把所有節點分散的 log 集中起來方便過濾查找。下一節會介紹另一組更直接、更常在腳本裡用到的除錯工具：ROS2 CLI 指令。

延伸閱讀

• ros2 CLI 指令大全
• 參數系統（Parameter）