Costmap（代價地圖）
定義
代價地圖（Costmap）把原始地圖與感測器資料，轉換成路徑規劃演算法能直接運算的代價數值網格——每個位置的通行代價有多高，而不只是「這裡是牆、這裡是空地」的二元判斷。
關鍵特性
- Global 與 Local 兩張獨立地圖：Global Costmap 涵蓋整張已知地圖、更新頻率低，供全域路徑規劃使用；Local Costmap 只涵蓋機器人周圍一小塊視窗、更新頻率高，供即時避障使用。
- Layer 疊加計算：
static_layer（讀取靜態地圖）、obstacle_layer（讀取即時感測資料）、inflation_layer（把障礙物周圍代價往外膨脹）依序疊加，各自獨立開關、互不影響邏輯。 - inflation_radius 需大於機器人半徑：膨脹層讓規劃器考慮機器人本體實際尺寸的安全餘裕，設太小規劃出的路徑可能貼著障礙物走、實際執行時撞上邊緣。
使用情境
- Nav2 的
planner_server、controller_server都依賴代價地圖做決策，理解代價地圖是調校導航行為的核心前提。