micro-ROS
定義
micro-ROS 讓記憶體以 KB 為單位、沒有完整作業系統的微控制器（如 STM32、ESP32），也能參與 ROS2 系統的通訊——完整 DDS 對這類硬體的資源需求過重，micro-ROS 用輕量傳輸層搭配一個中介角色 micro-ROS Agent 解決這個問題。
關鍵特性
- 用戶端與 Agent 分離：微控制器上執行輕量的 micro-ROS 用戶端，只處理序列化與傳輸；有完整運算資源的機器執行 Agent，負責轉譯成正常 DDS 通訊，對其他一般節點完全透明。
- 編譯期靜態記憶體配置：不使用動態記憶體配置（
malloc／new），所有訊息緩衝區大小在編譯期就固定下來，用犧牲彈性換取行為可預測性，這對即時控制迴路是必要的。 - API 概念對應一般節點：
rclc（micro-ROS 的 C 用戶端函式庫）的 publisher、timer、executor 概念，跟rclpy/rclcpp是對應的，只是資源管理更明確、手動。
使用情境
- 機器人底層需要嚴格即時性保證的控制邏輯（馬達驅動、編碼器讀取），通常跑在微控制器上，用 micro-ROS 跟上層系統溝通。