SROS2
定義
SROS2 是 ROS2 官方提供的安全擴充，基於 DDS-Security 標準，補上一般 ROS2 通訊預設缺乏的三層防護：身分驗證（確保節點身分合法）、加密（防止通訊內容被竊聽）、存取控制（限制每個節點被授權的操作範圍）。
關鍵特性
- Keystore 集中管理憑證：一個目錄結構集中存放整個系統的 CA 憑證與每個節點各自的身分憑證，是啟用安全機制的第一步。
- 存取控制精細到主題層級：可以明確定義某個節點只能發布、不能訂閱其他主題，超出授權範圍的操作會被底層直接拒絕，實現最小權限原則。
- 啟用後所有參與者都需要正確身分：包括日常除錯用的 CLI 指令，如果執行的終端機沒有設定對應的環境變數與憑證，也會被視為未授權的參與者，完全連不上系統。
使用情境
- 系統會暴露在共享網路、雲端、或任何外部可能觸及的環境（Wi-Fi 遠端控制、多機器人透過網際網路協同）時，啟用 SROS2 是基本要求。