全球首個人形機器人自由搏擊聯賽 URKL 深圳開賽，32 隊角逐千萬獎金
2026-07-16
事件摘要
深圳機器人公司 EngineAI 主辦的 URKL（Ultimate Robot Knock-out Legend）全球人形機器人自由搏擊聯賽於 7 月 16 日在深圳開幕，是全球首個針對全尺寸人形機器人的自由搏擊競賽。比賽採統一規格的 T800 機器人，身高 1.73 公尺、含電池重 75 公斤，全身共 29 個自由度，每隻靈巧手另有 7 個自由度。首屆賽事共有來自全球的 32 支隊伍入選參賽，賽制分階段進行，7 到 8 月為第一階段，總決賽排定在 11、12 月，冠軍隊伍可獲得一條價值 1000 萬人民幣（約 144 萬美元）的金腰帶。開幕賽中一台白色機器人「White Eagle」的高腳踢擊，把對手「Matador」的頭部直接踢脫、懸掛在軀幹上仍持續纏鬥，成為賽事最受矚目的畫面。
技術意義解讀
自由搏擊對人形機器人控制系統是一項極端嚴苛的壓力測試，比一般展示型的行走或搬運任務難得多——踢擊、格擋、承受衝擊後維持平衡，每一項動作都要求控制器在極短時間內處理高度非線性、高衝擊力的接觸動力學，同時全身 29 個自由度的協調必須即時完成、不能有明顯延遲。一般步態規劃只需要處理相對規律的觸地與擺盪循環，但格鬥動作牽涉的是無法預先規劃的即時對抗，控制器必須在毫秒等級的時間預算內，根據對手的即時動作重新規劃全身動作，這對即時求解效率的要求遠高於一般行走控制。
單手 7 個自由度的靈巧手設計也值得注意——這已經超出多數工業機械手臂末端夾爪的自由度數，代表機器人具備更接近人類手部的精細操作能力，這類高自由度末端執行器的逆向運動學求解，天生就落在「冗餘自由度」的問題範疇——同一個手部姿態可能對應無限多組關節角度解，需要額外的準則（例如零空間投影或次要目標函數）才能從解空間裡選出實際要執行的那一組，這類高自由度手部的即時控制，正是人形機器人從「能走能站」進化到「能做精細操作」過程中，技術難度最高的環節之一。