嬌生 Ottava 手術機器人取得 FDA 授權，正式進軍達文西壟斷的市場
2026-07-22
事件摘要
嬌生（Johnson & Johnson）宣布旗下 Ottava 手術機器人系統取得美國食品藥物管理局（FDA）的新設醫材（de novo）市場授權，這是該公司多年投入手術機器人領域後首次取得的正式上市許可。授權範圍涵蓋多項一般外科手術，包括 Roux-en-Y 胃繞道手術、胃切除、膽囊切除、脾臟切除、胃袖狀切除、小腸切除、闌尾切除、沾黏分離、胃底摺疊術與食道裂孔疝氣修補等。這項核准時間早於分析師先前預期的今年稍晚，象徵嬌生正式進軍長期由直覺手術（Intuitive Surgical）達文西系統主導的手術機器人市場。
技術意義解讀
手術機器人在運動學設計上有一個一般工業機械手臂不需要處理的核心限制：遠端運動中心（Remote Center of Motion, RCM）約束——機械手臂的器械必須穿過病人腹部一個固定的套管針（trocar）切口，意味著器械桿沿途上的某一點在整個手術過程中必須維持在空間中固定不動，手臂的其餘自由度只能繞著這個固定點旋轉、伸縮。這個約束讓手術機器人的逆向運動學求解，不能直接套用一般 6 自由度手臂的標準解法，而是要在關節空間裡額外處理這條穿越點的等式約束，也是「約束式最佳化求解器」（能自然把額外約束寫進目標函數的求解方法）在手術機器人領域格外受重視的原因——RCM 約束正是這類方法最典型的應用場景之一。
Ottava 系統的一大設計特點是機械手臂整合在手術台結構裡（table-integrated），而不是像許多競品那樣獨立於病床之外，這對手臂在有限空間內的可操縱度提出更高要求——手臂需要在腹腔內狹窄的操作空間裡，同時維持遠離奇異點與避免自我碰撞，這是手術機器人跟一般工業機械手臂在運動學設計上最大的差異之一。