KAIST 人形機器人 v0.9 展示全身移動操作：推動 35 公斤、舉起 20 公斤物體
2026-10-19
事件摘要
南韓科學技術院（KAIST）的動態機器人控制與設計實驗室（DRCD Lab）於 10 月 19 日發表影片〈Whole-Body Locomanipulation with KAIST Humanoid v0.9〉，展示全尺寸人形機器人推動最重 35 公斤、舉起最重 20 公斤的物體，並依靠機載視覺回饋，把字母排列成「KAIST」。手臂由合作實驗室 RAILAB 開發，機器人採用自行開發的致動器系統。
KAIST 表示，這些與物體互動的技能來自深度強化學習與人類示範學習，但沒有說明兩者如何結合，以及任務如何下達。報導也提醒：推和舉是不同的任務，35 公斤與 20 公斤不能直接比較；這次展示也不代表機器人有商用的負重規格，或能在重複的工業任務中維持表現；靠視覺回饋完成任務，也不等於完全自主。
技術意義解讀
「移動操作」（loco-manipulation）是人形機器人最難的問題之一：手在施力搬東西時，身體的重心與受力會改變，腳必須同時調整才能保持平衡。傳統做法是把行走控制與手臂控制分開設計，但這在搬重物時很容易失衡；全身控制則把整個身體當成一個系統一起規劃，詳見本站的全身控制與逆運動學比較。
用強化學習搭配模仿學習訓練這類全身技能，是目前學術界的主流方向。像 KAIST 這樣的大學實驗室能做出全尺寸平台與自研致動器，也說明人形機器人的研究門檻正在下降；想入門的讀者可以參考人形機器人的四階段學習路線。
原文報導
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