宇樹四足機器人專利訴訟一審宣判，法院認定部分步態控制專利有效但侵權不成立
2026-06-12
事件摘要
上海智慧財產權法院於 6 月 12 日就宇樹科技先前對競爭對手提起的四足機器人步態控制專利訴訟做出一審宣判，法院認定宇樹持有的動態平衡專利本身有效，但被告公司產品採用的步態控制實作方式與宇樹專利的技術特徵不構成實質侵權，判決被告公司勝訴。這個結果被業界普遍解讀為對中國四足機器人產業相對溫和的判決，被告公司股價在判決公布後應聲上漲，宇樹科技則發布聲明表示對判決結果不服，將向上級法院提起上訴。
技術意義解讀
法院認定專利有效但侵權不成立，這種判決結果組合，反映出步態控制演算法這類軟體與演算法密集的專利，在侵權比對上的實務困難——本站在NMPC + CBF 機場行李推車自主回收論文導讀一文中討論過的控制理論，同一個物理目標（維持動態平衡）在數學上存在多種不同的實作路徑，即使兩家公司的機器人最終呈現的步態表現類似，底層演算法的具體數學形式如果存在實質差異，就可能被法院認定為不構成侵權，這種「殊途同歸」的技術特性，讓演算法專利的侵權認定，天生比外觀設計或硬體結構專利更難有明確的判斷標準。
判決結果被解讀為對整體產業「相對溫和」，也反映出本站在中國人形機器人安全標準草案一文中討論過的監理環境背景——中國四足與人形機器人產業正處於資本快速湧入、廠商數量快速增加的階段，法院對這類影響整個產業競爭格局的專利訴訟採取相對審慎、不輕易認定侵權成立的態度，某種程度上也反映出司法系統在技術快速迭代的新興產業裡，傾向避免用單一判決過度限縮產業競爭格局的謹慎考量，但這也讓仰賴專利訴訟鞏固技術護城河的策略，短期內未必能達到預期的市場排他效果。