路徑規劃

論文導讀：CHOMP——用梯度下降直接把軌跡最佳化到平滑又避障

拆解 CHOMP 如何用泛函梯度技巧，把一條初始軌跡（即使一開始不可行）朝著平滑度與避障成本同時最低的方向逐步變形，並用 Hamiltonian Monte Carlo 逃離高成本的局部極小值。

RRT 論文導讀：路徑規劃的經典演算法

LaValle 於 1998 年提出的 Rapidly-exploring Random Tree，至今仍是機器人路徑規劃的基石演算法之一。

論文導讀：RRT*——用重新佈線讓隨機樹收斂到最佳路徑

拆解 Karaman 與 Frazzoli 如何證明原始 RRT 在取樣次數趨於無限時，會機率上收斂到一個非最佳解，並提出 RRT* 用「選擇最佳父節點」與「重新佈線」兩個額外步驟，在維持機率完備性的同時取得漸進最佳性。

論文導讀：機場行李推車自主回收——Progressive Perception 搭配 NMPC + CBF 的模組化移動操作系統

拆解這套機場 trolley 自主回收機器人如何用「遠距離攝影機粗定位、近距離光達精對準」的漸進式感知策略，搭配 NMPC 與障礙物/視野雙重控制屏障函數規劃安全軌跡，再用專用叉架機構完成抓取，並整理論文對模組化機器人與端到端 VLA 兩種路線的定位比較。