光達與視覺同步定位建圖的奠基性論文導讀。
論文導讀：Cartographer——即時 2D 光達 SLAM 的迴圈閉合怎麼做才夠快
拆解 Google Cartographer 如何用「局部 SLAM 建子地圖、全域 SLAM 做稀疏位姿圖優化偵測迴圈閉合」的前後端分離架構，讓迴圈閉合這個計算成本高的步驟能在大範圍場景下仍然維持即時運行。
論文導讀：LOAM——把光達里程計拆成高頻粗估與低頻精修兩條並行流程
拆解 LOAM 如何從光達點雲抽取邊緣與平面特徵，用兩個不同頻率並行運作的演算法——高頻但較粗略的里程計、低頻但較精確的建圖——同時做到低漂移與低計算複雜度，不需要高精度測距或慣性量測。