colcon

定義

colcon 是 ROS2 官方採用的建置工具，負責掃描工作空間（workspace）底下 src/ 資料夾裡的所有套件，解析套件之間的依賴關係，依正確順序編譯，並把結果輸出到 install/ 資料夾供後續 source 使用。

關鍵特性

  • --symlink-install：Python 套件常用這個旗標，用符號連結取代複製檔案，讓修改 Python 原始碼後不需要重新 colcon build 就能生效，只有改動 setup.py、新增檔案這類結構性變更才需要重新編譯。
  • --packages-select：只編譯指定的套件，避免每次都重新編譯整個工作空間裡所有套件，在套件數量變多後能大幅節省時間。
  • rosdep install：跟 colcon 搭配使用，讀取每個套件 package.xml 宣告的依賴，自動安裝系統層級的相依套件，是確保依賴宣告完整、環境可重現的關鍵步驟。

使用情境

  • 幾乎每次新增或修改套件內容後，都需要用 colcon 重新編譯並 source install/setup.bash 才能讓變更生效。

延伸閱讀