Node（節點）
定義
節點（Node）是 ROS2 系統裡最小的獨立運算單位，通常對應一個獨立的作業系統行程，底層每個節點會建立一個 DDS DomainParticipant，透過主題（Topic）、服務（Service）、動作（Action）、參數（Parameter）等標準介面跟其他節點溝通，不需要知道對方的實作細節。
關鍵特性
- 單一職責：良好設計的節點只負責一件明確的事（例如讀取一顆感測器、控制一個馬達），複雜系統靠多個節點組合而成，而不是一個節點做所有事。
- 執行單位：節點本身不會自己執行，需要交給 Executor 驅動其 callback（訂閱、服務、timer）依序或並行執行，執行緒模型的選擇（單執行緒 vs 多執行緒）會直接影響節點對外的回應行為。
- 命名可隔離：節點名稱、底下的主題與服務名稱，都能套上命名空間前綴，讓同一套節點程式碼能在多機器人場景下重複部署而不互相衝突。
使用情境
- 拆解一個機器人系統時，第一步通常是決定要切成哪些節點、每個節點的職責邊界在哪。
- 除錯連線問題時，
ros2 node info <node>是確認一個節點實際提供哪些主題、服務、動作的第一站。