Executor（執行器）
定義
Executor（執行器）是驅動節點內部所有 callback（訂閱、服務、動作、timer）實際被呼叫執行的排程器，節點本身只是註冊了「有事件發生時該執行哪個函式」，真正讓這些函式被觸發的是 Executor。
關鍵特性
- SingleThreadedExecutor：所有 callback 依序在同一個執行緒裡執行，簡單、沒有執行緒安全疑慮，但如果某個 callback 內部同步等待另一個 callback 的結果（例如在訂閱 callback 裡同步呼叫服務），會造成死鎖。
- MultiThreadedExecutor：多個 callback 可以並行執行，能避免上述死鎖，但需要搭配正確的 Callback Group 設定，且要留意共享狀態的執行緒安全問題。
- Callback Group：
MutuallyExclusiveCallbackGroup讓群組內的 callback 互斥執行（同一時間只有一個），ReentrantCallbackGroup允許同一個群組內多個 callback 同時執行，Action Server 要能正確回應取消請求，通常需要後者。
使用情境
- 一般簡單節點用預設的
SingleThreadedExecutor通常已經足夠。 - 節點內部需要在 callback 裡呼叫其他服務／動作、又不想卡死時，要考慮改用
MultiThreadedExecutor搭配ReentrantCallbackGroup。