Service（服務）
定義
服務（Service）是 ROS2 裡「一問一答」的通訊模式：Client 送出一個請求（Request），Server 處理後回傳一個回應（Response），跟主題的多對多廣播模式不同，服務通訊是一對一、有明確配對關係的。
關鍵特性
- 同步語意，非同步實作：呼叫服務在概念上是「問了要等答案」，但
rclpy的實際呼叫是非同步的，回傳一個Future物件，需要另外等待它完成。 - 禁止在 callback 裡同步阻塞等待：如果在節點自己的 callback 內部同步等待另一個服務呼叫完成，且用的是單執行緒 Executor，會造成死鎖——因為處理回應的 callback 永遠排不到執行機會。
- 無伺服器時請求會卡住：Client 呼叫一個當下不存在 Server 的服務，預設會持續等待，不會自動逾時失敗。
使用情境
- 觸發一次性、有明確成功/失敗結果的操作，例如「計算兩數之和」「查詢目前地圖」。
- 不適合用在需要持續、高頻率更新的資料流，那類情境應該用主題。