Topic（主題）
定義
主題（Topic）是 ROS2 裡最常用的通訊機制，採用發布訂閱（publish-subscribe）模式：一個主題可以有多個發布者（Publisher）與多個訂閱者（Subscriber），彼此互不知道對方存在，發布的訊息會廣播給當下所有已訂閱的節點。
關鍵特性
- 鬆耦合：發布者發布訊息時不會等待、也不知道有沒有人收到，沒有訂閱者的話訊息直接被丟棄，不會報錯。
- QoS 決定連線成敗：發布端與訂閱端的 QoS 設定（Reliability、Durability、History 等）必須相容才能建立連線，不相容時不會有任何錯誤訊息，訊息只是靜默地傳不到。
- 型別綁定：一個主題只能傳遞單一固定的訊息型別（
.msg定義），型別不對的節點無法互相通訊。
使用情境
- 高頻率的感測器資料流（雷射掃描、影像、里程計）幾乎都是用主題傳遞。
- 「新加入者也要能看到目前最新狀態」的資料（地圖、機器人狀態），會搭配
TRANSIENT_LOCAL的 QoS Durability 設定。