QoS（服務品質）
定義
QoS（Quality of Service，服務品質）是底層 DDS 提供的一組通訊行為政策，決定訊息傳遞的可靠度與行為，最基礎的三個維度是 Reliability（可靠性）、Durability（持久性）、History（歷史紀錄深度），進階則有 Deadline、Liveliness、Lifespan 等監控機制。
關鍵特性
- 相容性判斷，不是完全相同：Publisher 與 Subscriber 的 QoS 不需要逐項相同才能連線，而是有明確的相容矩陣，最常踩的坑是 Subscriber 要求
RELIABLE但 Publisher 只提供BEST_EFFORT，兩者不相容。 - 不相容時完全沒有錯誤訊息：這是 QoS 最容易讓人誤判的地方——雙方各自建立成功，但底層判定不相容時，訊息就是靜默地無法傳遞，必須主動用
ros2 topic info -v檢查才會發現。 - Deadline／Liveliness 是連線健康監控：不是保證訊息一定送達，而是主動偵測「該來的資料有沒有按時來」「Publisher 是否還存活」，適合安全關鍵場景。
使用情境
- 高頻率感測器資料流：
BEST_EFFORT+VOLATILE+ 淺的KEEP_LAST，捨棄來不及處理的舊資料。 - 地圖、機器人狀態這類資料：
RELIABLE+TRANSIENT_LOCAL，讓晚加入的節點也能拿到最新內容。