Action（動作）

定義

動作（Action）是 ROS2 裡專為「需要一段時間才能完成、過程中可能需要回報進度或被中途取消」的任務設計的通訊模式，底層用一組主題與服務組合實作，對外提供 Goal（目標）、Feedback（進度回饋）、Result（最終結果）三段式的標準互動流程。

關鍵特性

  • Goal Handle 狀態機：一個動作目標被接受後會進入一連串明確狀態（Accepted、Executing、Canceling、Succeeded 等），伺服器與客戶端都要正確處理狀態轉換。
  • 需要 ReentrantCallbackGroup：Action Server 如果要能正確回應取消請求，處理 Goal 執行與處理 Cancel 請求的 callback 不能用預設的互斥 callback group，否則取消請求會被卡住，永遠等不到執行機會。
  • 跟 Service 的差異：Service 適合瞬間完成的操作，Action 適合像「導航到某個點」「移動機械手臂」這種持續數秒到數分鐘、且過程中有意義的中間狀態值得回報的任務。

使用情境

  • Nav2 的 NavigateToPose、MoveIt2 的 MoveGroup 都是動作介面的典型應用。
  • 需要讓使用者能中途取消一個長時間任務時，動作是標準做法。

延伸閱讀