Launch File（launch 檔案）
定義
Launch File（launch 檔案）用 LaunchDescription 描述一整套要啟動的節點、要注入的參數、要做的主題重新命名（remapping），把原本需要開好幾個終端機、逐一手動下指令的啟動流程，變成一份可版本控制、可重複執行的設定檔。
關鍵特性
- DeclareLaunchArgument：把會隨環境變動的值（參數檔路徑、命名空間）變成呼叫 launch 檔案時可傳入的參數，讓同一份檔案適應不同場景。
- remapping 必須兩端對稱：把一個節點訂閱或發布的主題名稱改掉時，如果對應互動的另一端沒有同步修改，兩者會各自「正常執行」卻完全連不上，是常見的設定陷阱。
- 多套件組合：一份 launch 檔案裡的多個
Node動作可以分別來自不同套件，這正是 launch 檔案存在的核心價值——把分散在不同套件的節點組合成一套完整系統。
使用情境
- 日常開發需要同時啟動一整組節點（例如導航系統的多個伺服器）時。
- 多機器人場景下，搭配
GroupAction+PushRosNamespace用同一套節點程式碼啟動多個獨立實例。