Planning Scene
定義
Planning Scene 是 MoveIt2 做決策時依賴的內部世界模型，包含兩類資訊：機器人自身目前每個關節的角度，以及周圍環境的障礙物資訊，規劃器搜尋路徑時，每個候選姿態都要拿去跟 Planning Scene 裡的障礙物做碰撞檢查。
關鍵特性
- 障礙物來源可以是手動加入或感測器驅動：已知固定的環境結構（一張桌子）通常手動加入，未知或會移動的物體交由感測器資料（例如點雲）即時更新。
- Attached Object 機制：物體被抓起來後，需要明確把它「附著」到夾爪 link 上，之後的碰撞檢查才會正確地把它當成手臂的一部分一起考慮，而不是仍視為場景裡一個固定不動的障礙物。
- 不會自動反映所有變化：手動加入的障礙物不會自動更新，只有感測器驅動的資料來源才會持續反映場景實際變化。
使用情境
- 規劃抓取任務時，抓取完成後若忘記設定 Attached Object，撤離階段的規劃常會誤判跟剛抓到的物體本身發生碰撞。