MoveIt2
定義
MoveIt2 是 ROS2 生態系裡標準的機械手臂運動規劃框架，把「怎麼從目前姿態移動到目標姿態、同時不撞到自己或環境」這個高維度搜尋問題封裝起來，核心節點 move_group 對外提供統一的 Action／服務介面。
關鍵特性
- 規劃器可替換：實際搜尋路徑的演算法（預設整合 OMPL 的取樣式規劃）以插件形式載入，核心框架只負責碰撞檢查與場景管理。
- 兩種目標描述方式：關節空間目標（直接指定每個關節角度，不需要額外求解）與笛卡爾空間目標（指定末端執行器姿態，需要逆向運動學求解，且可能多解或無解）。
- 抓取拆成三階段：接近、抓取、撤離分開規劃，其中抓取這一段通常改用限制更嚴格的笛卡爾直線規劃，確保靠近物體的動作符合任務語意。
使用情境
- 任何需要機械手臂自主規劃移動路徑、避開障礙物的操作型任務。