Point Cloud（點雲）
定義
點雲（Point Cloud）是深度相機、三維光達等感測器提供的一大群三維空間點的集合，每個點帶有自己的 xyz 座標，可能還有顏色、強度等額外資訊，ROS2 用 sensor_msgs/msg/PointCloud2 表達，欄位結構可自訂。
關鍵特性
- 欄位彈性：
fields陣列描述每個點包含哪些資訊與位元組排列方式，不能直接假設固定的資料格式，需要先讀懂fields定義。 - 體素降採樣：把空間切成規則的小方格，同一格內的點合併成一個代表點，用少量精度損失換取數量級的資料量減少，是點雲前處理的標準第一步。
- nan 值代表無效量測：某個角度沒有量測到有效距離時會標示為
nan，處理點雲前必須先過濾，否則會污染距離、統計等後續運算。
使用情境
- 需要三維空間感知的任務（精確的抓取姿態計算、三維避障）都需要處理點雲資料。