xacro（XML Macro）
定義
xacro（XML Macro）是 URDF 的前處理展開機制，不是新的描述格式——用 property（類似變數）、macro（類似函式，可帶參數重複呼叫）、include（檔案引用）撰寫的 .xacro 檔案，在被 robot_state_publisher 等工具真正讀取之前，會先被展開成一份不含任何 xacro 語法的標準 URDF。
關鍵特性
- 只在展開階段生效：property 是純文字替換，展開完成後就固定寫死在最終 URDF 裡，不是執行期間可調整的變數，這跟 ROS2 Parameter 是完全不同的機制。
- macro 解決重複結構：多足機器人的每條腿、雙臂機器人的左右手臂，可以只定義一次 macro，帶不同參數（例如
prefix）呼叫多次，避免大量幾乎相同的複製貼上。 - 由上往下解析：property 必須定義在第一次被引用之前，順序寫反會出現「找不到定義」的錯誤。
使用情境
- 部件數量多、或有明顯重複結構（多足、多指、多台同款機器人）的模型，幾乎都會用 xacro 而不是手寫 URDF。