URDF（Unified Robot Description Format）
定義
URDF（Unified Robot Description Format）是描述機器人外型與結構的 XML 格式，用 <link> 描述剛體部件、<joint> 描述部件之間的連接關係與運動類型（固定、旋轉、滑動），整份文件描述的機器人結構本質上是一棵樹。
關鍵特性
- 一個 link 三種幾何各自獨立：
<visual>（純顯示用，可以用複雜 mesh）、<collision>（物理碰撞判斷用，實務上常故意簡化）、<inertial>（質量與慣性張量，只有物理模擬需要）三者互相獨立，可以使用不同的幾何形狀。 - check_urdf 是第一道檢查：驗證 URDF 語法結構是否合法、印出 link 樹狀結構，是排查模型顯示異常的第一步。
- 本身不含模擬專屬設定：URDF 允許插入
<gazebo>標籤補充模擬需要的材質、感測器插件等資訊，這部分內容不影響 RViz2 等純顯示用途的工具。
使用情境
- 任何需要顯示、模擬、或做碰撞檢查/路徑規劃的機器人模型，都需要先有一份 URDF。
- 部件數量多、有大量重複結構（多足機器人）時，通常改用 xacro 產生 URDF，而不是手寫。