TF2（Transform Tree）
定義
TF2 是 ROS2 裡管理座標系轉換關係的系統，把所有座標系（frame）組織成一棵樹，每個座標系（除了根節點）恰好有一個父座標系，任何模組只要知道兩個座標系的名字，就能透過 lookupTransform 查詢兩者之間任意時刻的相對關係。
關鍵特性
- Static 與動態廣播分開：不隨時間變化的關係（感測器固定在機身上）用
StaticTransformBroadcaster只廣播一次；會隨時間變化的關係（關節角度、機器人移動位置）用TransformBroadcaster持續更新。 map → odom → base_link：Nav2 慣例用這條 TF 鏈，把「長期精準但可能跳動」的map座標系，跟「短期平滑但會漂移」的odom座標系分開，避免定位修正的瞬間跳動干擾即時控制。- 查詢可能失敗：
lookupTransform可能拋出LookupException（座標系不存在）或ExtrapolationException（查詢時間點超出 buffer 已知範圍），呼叫端需要妥善處理例外，不能假設查詢一定成功。
使用情境
- 幾乎所有牽涉多個座標系互動的功能（顯示模型、規劃路徑、處理感測器資料）都建立在 TF2 之上。