Gazebo
定義
Gazebo 是 ROS2 生態系裡標準的物理模擬器，本身不是 ROS2 的一部分——它是獨立運作的行程，用自己的通訊系統（Gazebo Transport），需要透過 ros_gz_bridge 才能跟 ROS2 節點互相傳遞資料。
關鍵特性
- 真正計算物理行為：不同於 RViz2 純粹視覺化已存在的資料，Gazebo 會實際計算重力、碰撞、摩擦力，讓模型「真的」受物理法則影響。
- 即時因子（RTF）：衡量模擬時間跟真實經過時間的比值，小於 1 代表場景太複雜、運算量超出硬體負荷，模擬跑得比現實慢。
- 感測器插件產生真實感測資料：加上感測器插件後，Gazebo 能根據場景幾何計算出雷射掃描、相機影像等資料，而不只是外觀相似的靜態模型。
使用情境
- 在花錢買硬體或有風險的操作（手臂高速揮動）之前，先在 Gazebo 裡驗證系統行為。
- Sim-to-Real 部署流程的起點，但不能假設模擬裡正常的系統能直接無調整地搬上真實機器人。