SDF（Simulation Description Format）
定義
SDF（Simulation Description Format）是 Gazebo 用來描述整個模擬世界（地面、光源、靜態障礙物、機器人本體）的格式，跟 URDF 一樣用 XML 描述剛體與關節，但表達能力更完整，涵蓋 URDF 不支援的物理材質參數與感測器雜訊模型設定。
關鍵特性
- 世界檔案通常手寫：場景本身（
.sdf／.world）多半是手動撰寫或用 Gazebo 圖形介面編輯。 - 機器人模型多半從 URDF 轉換而來：機器人本體通常先寫 URDF/xacro，再讓 Gazebo 讀取展開後的結果，而不是直接手寫大段 SDF 描述機器人。
- 感測器插件定義在 SDF 層級：雷射雷達、相機等感測器的更新頻率、量測範圍、噪聲模型，都是透過
<sensor>元素在 SDF（或 URDF 裡的<gazebo>標籤）裡設定的。
使用情境
- 啟動 Gazebo 世界、幫機器人加裝模擬感測器時都會接觸到 SDF 的概念。