控制

模型預測控制入門：從有限時域最佳化到即時求解

推導線性 MPC 的狀態空間模型、有限時域二次型成本函數與 QP 凝聚形式，說明遞推時域（receding horizon）原理如何原生處理致動器與狀態限制，並比較線性 MPC 與非線性 MPC 在機器人應用上的取捨，附完整可執行的 Python 實作。

PID 控制器完整拆解：從連續時間公式到離散實作與抗飽和

從比例、積分、微分三項的物理意義出發，推導連續與離散時間 PID 公式，說明積分飽和（integral windup）與微分突波（derivative kick）兩個最常見的實作陷阱與對應解法，並提供 Ziegler-Nichols 調參方法與完整 Python 實作。