我完全沒寫過 Python，可以直接學這套課程嗎？

建議先具備基本的 Python 語法（變數、函式、class）。這套課程不會教程式語言本身，但每個範例都會完整附上程式碼，照著打一遍也能邊學邊補基礎。

一定要照順序讀完嗎？

第 1-4 章是共同基礎，建議照順序讀。第 6-8 章（導航／操作／感知）是三條互相獨立的支線，可以只挑自己需要的主題讀，不用三條都讀完才能進入第 9-10 章。

這套課程用的 ROS2 版本會不會太新，跟我環境不一樣？

本課程以 ROS2 Lyrical Luth（2026 年 5 月發布的 LTS，支援 Ubuntu 26.04）為主要示範版本。如果你還在用 Jazzy Jalisco 或 Kilted Kaiju，環境設置章節會另外註明版本差異，其餘章節的核心概念與 API 基本通用。

這套課程在教什麼、不教什麼

這套課程要解決什麼問題

網路上 ROS2 的資源其實不少：官方文件、YouTube 教學、零散的部落格文章。但這些資源常見的問題是——要嘴嘛只有片段的指令沒有情境，要嘛是把官方文件逐段翻譯一遍，讀完還是不知道「這些東西串起來到底是怎麼運作的」。

這套課程的目標，是讓你讀完之後能真的動手把一台機器人從零組起來、跑起來、除錯到能用，而不是只認識名詞。每一篇文章都遵守一個規則：只要提到指令或程式碼，就一定附上「跑完會看到什麼」的實際輸出，讓你可以對照自己的環境確認有沒有做對。

這套課程「教」什麼

ROS2 的核心通訊機制：節點、主題、服務、動作、參數——這五個概念是所有 ROS2 系統的地基。
開發與除錯的日常工具：rqt、CLI 指令、rosbag2、launch 檔案，這些是你每天寫 ROS2 專案都會用到的東西。
機器人建模與座標系統：URDF、Xacro、TF2，讓你能正確描述一台機器人並追蹤它每個部件的座標關係。
三條實務應用支線：導航（Nav2）、機械手臂操作（MoveIt2）、感知與 AI 整合，依你的專案需求選讀。
系統設計與部署：Lifecycle Node、QoS、測試、多機器人系統、容器化部署、即時系統、安全性——這些是「玩具專案」跟「能上線的系統」之間的差距。

這套課程「不教」什麼

Python／C++ 語法本身：課程假設你已經會寫基本的 Python（有些進階範例會用到 C++，但不是必要路徑）。
Linux 指令列基礎：cd、ls、sudo apt install 這類操作，課程不會從頭解釋。
機器人學理論的完整推導：運動學、控制理論等數學細節，本站在 /tutorials/kinematics 與 /tutorials/control 有獨立的教學分類，這裡只會在跟 ROS2 串接時（例如 MoveIt2 的 IK 設定）提到需要知道的部分。

先備知識

項目	需要的程度
Python 基礎	會寫函式、class、能看懂簡單的錯誤訊息
Linux 指令列	熟悉基本操作（`cd`、`ls`、環境變數）
Git（選讀）	部分章節會用 `git clone` 取得範例，會基本操作即可

學習地圖

shell

第 0 章：課程總覽（你在這）
    │
第 1 章：ROS2 基礎與環境建置 ─┐
第 2 章：核心通訊機制         ├─ 共同基礎，建議依序讀完
第 3 章：開發工具與除錯       │
第 4 章：機器人建模與座標系統 ─┘
    │
第 5 章：模擬環境（Gazebo）
    │
    ├── 第 6 章：導航（Nav2）──────────┐
    ├── 第 7 章：機械手臂（MoveIt2）───┼─ 三條支線，依需求選讀
    └── 第 8 章：感知與 AI 整合 ───────┘
    │
第 9 章：系統設計與最佳實踐
第 10 章：部署與進階主題
    │
收尾專案：打造一台自主導航機器人

讀完第 1-5 章之後，你已經能讓一台機器人在模擬環境裡動起來；讀完任一條支線之後，你就能針對自己的專案（導航、手臂操作、或感知）繼續深入；讀到收尾專案時，你會把前面學到的東西串成一個完整、可展示的成果。

跟其他資源的差異

ROS2 官方文件是最終權威來源，但編排上是以「功能參考」為主，不是「學習路徑」。這套課程不會取代官方文件——每篇文章的延伸閱讀都會視情況連到官方文件的對應章節——而是幫你把這些功能，按照實際開發一台機器人的順序串起來，並且在每個節點提醒你「常見的坑在哪裡」。