Lifecycle Node
定義
Lifecycle Node 是 ROS2 提供的一種特殊節點型態，比一般節點多了明確的狀態機（Unconfigured → Inactive → Active → Finalized），讓「資源配置好了」跟「真正對外生效」變成兩個可以分開控制的獨立階段。
關鍵特性
- configure 與 activate 分離：
on_configure負責準備資源（建立 publisher、連接硬體）但不真正對外生效，on_activate才真正開始運作，這讓一整組節點能先全部配置完成、確認沒有錯誤，再統一啟用。 - 由 lifecycle_manager 統一協調：
lifecycle_manager負責管理一組 Lifecycle Node 的狀態轉換順序，避免多個彼此依賴的伺服器各自為政造成的時序問題。 - 轉換回呼的回傳值是唯一依據：轉換回呼裡的操作如果失敗卻沒有正確回傳
TransitionCallbackReturn.FAILURE，系統會誤以為轉換成功，讓後續建立在一個實際上無效的假設上。
使用情境
- Nav2 的所有伺服器（
controller_server、planner_server等）都是 Lifecycle Node。 - 節點需要管理有代價的資源（硬體連線、大型模型載入）、且需要明確控制「目前是否真正在運作」時值得考慮。